万字长文简述Apollo中CyberRT框架基础种概念

ogy 相当于一个有向右图 DAG

Node 是 DAG 之外的三角形

Channel 是 Writer 流进 Reader 的边

Service 是 Server 流进 Client 的边

Topology 是由 TopologyManager 分解成的

TopologyManager 以下内容有 3 个子 Mannager:NodeManager、ChannelManager、ServiceManager

NodeManager 是来查告诉他 Node 是否是在 Topology 当之外

ChannelManager 用来查告诉他 Channel 是否是在 Topology 当之外，以及也就是话说的 Writer 和 Reader

ServiceManager 用来查告诉他 Service 是否是在 Topology 当之外，以及也就是话说的 Server 和 Client

TopologyManager 倚赖 fast-rtps 完成互联 ，可以通话原素自组和离去 topology 在线

可以自己申请人 ChangeFunc 来通话 Topology 在线的变既有

所以，大概可以得到上头的示意右图。

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有了这张右图大体上就可以理解 CyberRT 之外大多数以下内容了，但是我注意到中间 Node 之外有 Component 和 TimerComponent 的存在，所以，还需去忘了它们真的是什么。

2.5 Component

Component 的基类是 ComponentBase。

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从适当的头机密文件可以注意到一些反馈上会：

Component 可以通过一些 .proto 可用

class loader 或许但会加载它

内置 Reader

有适当的 Node

通过 Scheduler 完成作业

我们接下来看 Component 实际的头机密文件。

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衷心 CyberRT 的开发者，更为重要code原文很确信。

一个 Component 最多可以支撑 4 个 Channel 完成传闻管控

Component 传给自 Component，开发者可以自定义 Component，只要传给 Component 并复写它的 Init 和 Proc

Init 和 Proc 的函数调用是由 CyberRT Frame 涡轮机的，不要主动去函数调用它们

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Initialize 由 protocol 机密文件完成可用。Proc 是一个 Component 的演算管控两节，举例来说 4 个给定，分别都有 4 个 channel 的传闻。

2.6 TimerComponent

看名字就真的它是一个均会缓冲器组件。

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TimerComponent 同样传给自 ComponentBase，不过外部有一个均会缓冲器 Timer。

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Timer 的外部又有两个更为重要团体变量种类 TimingWheel 和 TimerTask，；还有是均会缓冲器小时轮换和均会缓冲器使命实际的类。

疑问是谁一连串 TimerTask 呢？

我们很非常容易想到作业缓冲器，而 CyberRT code之外也正好有一个 scheduler。

疑问是 scheduler 又是谁一连串的呢？

2.7 scheduler

在一个线团之外去告诉他线头是件难以的事情，所以，需除此以外臆测。

我臆测整个 cyberRT 的起源是 init.c 这个机密文件。

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出现了 scheduler 的面孔，但这里是另设 log 实际的内核。

所以，我将眼前移到 SysMo 上。

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SysMo 创建者的时候但会建立一个内核，进去督导一个 while 循环系统，然后每次函数调用 scheduler 的 CheckSchedStatus 作法。

所以，我们好不非常容易可以去朗读 scheduler 适当的code了。

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它是一个工厂类，根据作法完全相同有 SchedulerClassic 和 SchedulerChoreography 两种付诸，我在这随便分派一种也就是 SchedulerClassic 忘了它外部长什么仿佛。

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看它的头机密文件可以推断出一些更为重要要素：

有别于协程作业

外部但会创建者 Processor，并但会定期一连串通知反馈

有一些 ClassicTask，或许都有常规的使命

但聊聊平均平均我察觉到code逆时针离我的目标越来越远，我或许瞩目的是如何告诉他到 Node 和 Component 的源流，它们是如何被时间段一连串 proc 作法的。

于是我推开code森林，重视探讨整个code附录，然后推断出了 mainboard。

2.8 mainboard

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推断出为了将了，原来 mainboard 是 cyberRT 的入口，init 作法都在这里一连串。

Module 也在这里启动。

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ModuleController 几乎藏了我想了解到的作答。classloadermanager、componentbase、dag。

class_loader_manager 创建者适当的 Component 和 TimerComponent 并对它们完成初始既有。

Component 中间的社论讲过，但以前需友善的是它和 Scheduler 的关系。

在 Component 的 Initialize 之外，Scheduler 但会根据 Node 的名字创建者一个 Task

2.9 于是又看 Scheduler

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Scheduler 但会将 node 与 CRoutine 建立联系，然后与 Processor 也建立联系。

本体点在于 cr，它是协程两节，在 Component 之外通过 RoutineFactory 创建者。

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Routine 是配合 DataVisitor 用到的。

routine 之外但会创建者一个 for 循环系统,通过 datavisitor 不断去抓取传闻，如果有传闻则函数调用 f 变数管控，否则通过 Yield 将督导权让度出来。

那么 f 变数是什么呢？它是在 CreateRoutineFactory 发送到进来的。源流是 Component 之外的 func。

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这是一段变数的所设计编程，终究本体演算或许是函数调用 Component 之外的 Process，实情以前很接近了。

Process 之外函数调用 Proc 作法管控传闻，也是本文要思索的目的，整个 CyberRT 的程序中都有如何创建者 Component，Component如何被传闻涡轮机大体上程序中都确信了。

当然，与 Component 也就是话说的是 TimerComponent，它确实是均会涡轮机而不是传闻涡轮机。上头小节，开始归纳它。

2.10 Timer

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Timer 是在 TimerComponent 之外的 Initialize 之外被实例既有,传入了均会时间段和传闻发送到变数 func。

func 本身或许是函数调用 TimerComponent 的 Proc。

终究 Timer 但会将 TimerComponent 之外的 Proc 当成 callback PVC成 TimeTask，并另设它们的一连串小时，然后添加到外部的 TimingWheel 当之外完成使命轮换。基于页数，TimingWheel 暂时详细归纳，因为到此，TimerComponent 的传闻发送到变数一连串演算也以前清楚了。

2.11 CyberRT 整体大体大体概念景物

经过中间小结的归纳，可以推断出 CyberRT 还是比较多样和有限的，研究者 CyberRT 一些本体的类展示如下：

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本体类是 Component 和 TimerComponent

支撑 component 的是 Node、Scheduler、Timer、DataVisitor

其他的 Reader、Writer、ChannelImple、TimerTask 等等是实际的实际实际类

当然，全部的 CyberRT ；还有上右图之外列出的这些，本文瞩目的是概貌，实际后续针对某些功能单独归纳。

3. CyberRT 的协作机制是什么？

在解构 CyberRT 实际的类时，或许程序中以前大体上哑确信了。

主要的程序；还有 2 个：

Component 和 TimerComponent 的创建者步骤

它们的传闻一连串机制

里面的右图显示了 CyberRT 创建者程序中和 Component 传闻涡轮机简单的演算，我们可以通过它一览 CyberRT 的大体演算，而格外精细既有的片中则需格外仔细朗读和认知code，这在后续社论之外但会年底归纳。

4. 总结

1、CyberRT 确实很多样，但经过初步的code快速朗读，我们可以推断出或许它的底层作法也挺简单的。

2、CyberRT 是基于 Fast-RTPS 完成传闻涡轮机的，所以业务模块可以基于此完成数据通讯，这个和 ROS2 没有多大相差;

3、CyberRT 通过 Node 端口完成互联的底层对接，而 Component 则交由实际业务实际的演算;

4、CRoutine 基于传闻涡轮机的基石上，将 Component 之外的 Proc 传闻发送到作为基石的协程督导两节，然后根据 Sheduler 适当的作业作法完成作业，它应有了多使命的督导先后顺序，但我自己也有个无论如何的地方，它能应有进程级别的但会作业吗？

5、TimerComponent 倚赖 Timer 完成均会一连串，它的 proc 作法被PVC成为 TimeTask 之外的传闻发送到，TimingWheel 根据作业作法完成均会使命督导；

6、CyberRT 强大之处在于它的 3 个李群在线，基于 fast-rtps 通过服务推断出，只能快速告诉他到适当的 Node 稳定状态，也因为这个特性，这在我之前归纳的种系统监控 Monitor 之外，只能轻松监控每个模块的健康稳定状态。

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